Vorwort	7
	Zum Geleit	11
	Inhaltsverzeichnis	14
	1 Handhabung: der unterschätzte Prozess	15
	1.1 Der Handhabungsprozess	22
	1.2 Begriffe der Handhabungstechnik	25
	1.3 Welche Schwerpunkte setzt dieses Buch?	31
	2 Evolution oder Revolution	33
	2.1 Veränderungen im Umfeld der Automatisierungstechnik	36
	2.2 Entwicklungsstufen der Greifer	39
	2.3 Robotergeschichte	46
	2.4 Roboter in Zahlen	61
	3 Begreifen kommt von Greifen	69
	3.1 Das Werkstück ist Ausgangspunkt	75
	3.2 Greiffinger als Wirkelemente	85
	3.3 Werkstücke sichern	110
	3.4 Die Greifsituation	135
	3.4.1 Situationen in denen die Werkstücke keinerlei Ordnungsgrad aufweisen	136
	3.4.2 Situationen in denen die Werkstücke in der Ebene ungeordnet bereitgestellt werden	137
	3.4.3 Situationen in denen die Werkstücke vorgeordnet bereitgestellt werden	139
	3.4.4 Besondere Herausforderungen bei Greifern in Bewegung	140
	3.4.5 Greifgenauigkeitsbeein.ussung	143
	3.4.6 Greifen braucht Zeit	145
	3.5 Greifen mit Sicherheit	153
	3.6 Informationen vom Greifer	159
	4 Bewegung bringt Wertschöpfung	169
	4.1 Auswirkungen von Bewegungen auf Werkstücke	173
	4.1.1 Auswirkungen der Trägheitskräfte	174
	4.1.2 Auswirkungen der Prozesskräfte	179
	4.1.3 Prozesskräfte reduzieren und messen	182
	4.1.4 Prozesskräfte der besonderen Art	186
	4.2 Realisierung von Bewegungsvorgängen	190
	4.2.1 Einfach Drehen	192
	4.2.2 Der Feind der Bewegung - Kabel und Schläuche	199
	4.2.3 Tausch von Greifern	203
	5 Herausforderungen in der Praxis	223
	5.1 Präzision und Koordination	225
	5.2 Geschwindigkeit	227
	5.3 Farbsortierung	228
	5.4 Groß und Schwer	229
	5.5 Reifen und Felgenhandling	231
	5.6 Schwer und sensibel	232
	5.7 Leichtgewichte	233
	5.8 Werkzeugmaschinen	234
	5.9 Schmutz	235
	5.10 Reinraum	236
	5.11 Heiß	237
	5.12 Röntgen	238
	5.13 Logistik / Bananen	239
	5.14 Hygiene / Fleisch	240
	5.15 Reinigung / Käse	241
	5.16 Fässer	242
	5.17 Getränke	243
	5.18 Tankroboter	244
	5.19 Milchwirtschaft	245
	5.20 Erwerbsgartenbau	246
	Literatur zum Thema	247
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